جلسه دفاع از پایاننامه:آقای سعید رجا، گروه آموزشی هوافضا
خلاصه خبر: طراحی کنترل گر غیر خطی یک پرنده ی چهار ملخ با محور چرخش متغیر
چکیده:در دهههای اخیر استفاده از پرندههای بدون سرنشین کوچک در میان مردم و جوامع تحقیقاتی افزایشیافته است که این به علت کاربردهای متنوع این پرندهها در نظارت بر ترافیک، اکتشاف در بلایای طبیعی (آتشسوزی، زلزله، سیل)، اهداف نظامی، است.اگرچه تاکنون تحقیقات متعددی در زمینه ی پرندههای چهار ملخ انجامشده است اما این پرندههای مرسوم هنوز از محدودیت درحرکت و مانور پذیری رنج میبرند. دارا بودن چهار ورودی کنترلی مستقل (سرعتهای چرخشی چهار ملخ) در مقابل شش درجهی آزادی (موقعیت و وضعیت) در فضا ، این نوع پرندهها را بهطور کامل کنترلپذیر نمیکند.در بسیاری از موارد، وضعیت (X,Y,Z) و زاویهی یاو () بهعنوان خروجی در نظر گرفته میشوند که در این صورت زوایای پیچ و رول کنترلپذیر نیستند.درنتیجه آنها نمیتوانند مسیر دلخواهی در فضا را دنبال کنند و قادر به ماندن در یک وضعیت و موقعیت مطلوب و.همچنین توانایی ماندن در یک وضعیت و موقعیت پیشفرض در نبود اغتشاشاتی مثل باد نیستند و نمیتوانند روی سطوح شیبدار فرود آیند.در این پایاننامه،ما مشکلات ذکرشده را، با طراحی کنترلگر موقعیت و وضعیت برای این پرندهی چهار ملخ 8 عملگری که دارای 4 موتور عملگر اضافی روی زوایای چرخش ملخ هست را حل میکنیم.برای دستیابی به هدف این پایاننامه، با استفاده از معادلات نیوتن-اولر ،نخست یک مدل ریاضی دقیق و جامع را استخراج و آنها را حول حالت معلق خطی سازی میکنیم.سپس با استفاده از فضای حالت مدل خطی و ماتریسهای مربوطه نوعی کنترلگر بهینهی تنظیمکننده درجه دوم خطی طراحی و آنها روی مدل غیرخطی اعمال میکنیم. 24 شهریور 1397 / تعداد نمایش : 1526
|